行星減速機簡介

行星減速機（Planetary GearBox）是伺服減速機的一種。
它是運動控制系統中連接伺服電機和應用負載的機械傳動部件。
右側為電源輸入端，連接伺服電機；左側為輸出軸，連接設備的機械負載。
行星減速機在機械設備運行控制系統中的作用主要包括：
傳遞電機的功率和扭矩；
動力速度的傳輸和匹配；
調整驅動側電機之間的機械負載和慣量匹配；
從內部結構來看，（從右到左）行星減速機大致由電機側（輸入側）軸承、電機側法蘭、輸入軸、行星齒輪等幾部分組成零部件：組、輸出軸、輸出側（負載側）法蘭、負載側軸承。
而在這一系列部件的中間，就是任何行星減速機都必須搭載的核心傳動部件：
 - 行星齒輪組-
在行星齒輪組的結構中，有多個齒輪沿著減速器殼體的內圈圍繞著一個中心齒輪，當行星減速器運行時，隨著中心齒輪的旋轉，周圍的齒輪也隨之轉動。也會圍繞中心齒輪“旋轉”。由于核心傳動部分的布局與太陽系中行星繞太陽公轉的方式非常相似，因此這種減速機被稱為“行星減速機”。
太陽輪，通常稱為“太陽輪”，由輸入伺服電機通過輸入軸驅動旋轉。
圍繞太陽輪旋轉的多個齒輪稱為“行星齒輪”。輸入軸通過太陽輪傳遞的扭矩動力通過輸出軸傳遞到負載端。
正常工作時，行星齒輪繞太陽輪“公轉”的軌道是減速機殼體內壁上的環形齒圈。
當太陽輪在伺服電機的驅動下旋轉時，與行星齒輪的嚙合使行星齒輪旋轉；同時，由于行星齒輪的另一側與減速機殼體內壁上的環形齒圈嚙合，***終在自轉驅動力的作用下，行星齒輪將在環形齒圈上滾動。與太陽輪同方向，繞太陽輪形成“公轉”運動。
通常，每個行星減速機都有多個行星齒輪，行星齒輪在輸入軸和太陽輪旋轉驅動力的作用下，同時繞中心太陽輪旋轉，分享和傳遞減速機的輸出動力。
行星減速機電機側的輸入轉速（即太陽輪的轉速）高于負載側的輸出轉速（即行星輪的轉速）圍繞太陽輪旋轉），這就是為什么它被稱為“減速機”的原因。
電機驅動側與應用輸出側之間的速比稱為行星減速機的減速比，簡稱“速比”，在產品說明書中通常用字母“i”表示。它由環與太陽輪尺寸（周長或齒數）的比率決定。一般來說，單級減速齒輪組的行星減速機的速比通常在3至10之間；速比大于10的行星減速機需采用兩級（或多級）行星齒輪組減速。
正常運行時，行星減速機的輸出
速度=驅動側（電機側）速度?速比i；
扭矩=電機側輸入扭矩X速比i；
例如，連接到驅動器側（電機側）的伺服電機的速度為3000 RPM。此時，如果選用減速比為4的行星減速機，則減速機負載側（輸出側或設備應用端）的輸出轉速將僅為電機的1/4，即750轉速；同時，該行星減速機在負載側提供的輸出扭矩將高達電機側輸入扭矩的4倍。機器的負載側（設備應用側）可以獲得120Nm的扭矩輸出，輸入側的伺服電機只需具有30Nm的扭矩輸出能力。
與所有運動控制傳動機構一樣，在運動控制設備中使用行星減速機時，也需要考慮其傳動效率、剛性和精度。
由于運轉時嚙合齒數較多，齒輪的整體接觸面積較大。因此，與普通定齒減速機相比，行星減速機具有更高的動力傳遞效率和更強的扭矩功率輸出能力，同時其傳動剛性也更強。
通常伺服行星減速機的傳動效率可達97%以上，齒隙一般低于3arcmin，剛性可達3Nm/arcmin甚至更高。

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